В Красной Армии в 1926—1930, 1940—1941 и с сентября 1941 года.
Командир стрелкового отделения 327-го гвардейского горнострелкового полка 128-й гвардейской горнострелковой дивизии 1-й гвардейской армии 4-го Украинского фронта гвардии сержант Иваненко 14 октября 1944 года в бою за населённый пункт Звала (севернее города Снина, Чехословакия), действуя за помощника командира взвода, заменил выбывшего командира роты и увлёк бойцов в атаку, которая сыграла решающую роль в освобождении Звалы. Рота Иваненко, имея в своём составе всего десять человек, уничтожила в этом бою до пятидесяти вражеских солдат и офицеров.
В дальнейшем, развивая наступление, бойцы Иваненко штурмом овладели вражескими укреплениями на господствующей высоте. Соседним подразделениям не удалось поддержать роту, и она попала в окружение. Стремясь захватить в плен советских воинов, гитлеровцы бросили на высоту несколько рот. В течение полутора суток противник предпринял пятнадцать контратак. Однако гвардейцы устояли, а затем, выходя из окружения, разбили две немецкие радиостанции, перерезали несколько линий связи врага, уничтожили наблюдателей двух немецких командных пунктов, захватили две стереотрубы.
Сам Иваненко в этом бою уничтожил тридцать гитлеровцев и двоих взял в плен. Даже раненый в обе руки, он не покинул поле боя, пока все раненые не были отправлены в госпиталь, а рота не прибыла в своё расположение.
Командир стрелкового отделения 327-го гвардейского горнострелкового полка (128-я гвардейская горнострелковая рота, дивизия, 1-я гвардейская армия, 4-й Украинский фронт) гвардии сержант Иваненко 14 октября 1944 года в бою за населенный пункт Звала (севернее г. Снина, Чехословакия), действуя за помощника комвзвода, заменил выбывшего командира роты, увлек бойцов в атаку, что сыграло решающую роль в освобождении Звалы. Рота штурмом овладела вражескими укреплениями на господствующей высоте, в течение полутора суток отразила 15 контратак. Иваненко был тяжело ранен.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года за мужество, отвагу и героизм, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, гвардии сержанту Иваненко Василию Петровичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8844).